甲胄鱼生活在距今4亿多年到5亿年间的古生代时期。它们中的大多数身体的前端都包着坚硬的骨质甲胄，形似鱼类，但没有成对的鳍，活动能力很差。同时也没有上下颌，限制了它的主动捕食能力，食物范围很窄，因而没有发展前途。有人说，甲胄鱼是现存圆口纲动物，如七鳃鳗的祖先，它们彼此有一定的亲缘关系。又有人说它没有后裔，因为甲胄鱼适于水底生活，而圆口纲则运动灵便，适于半寄生或寄生生活，它们之间不一定有直接的关系，而是来自共同的无颌类祖先。至于鱼类，它的祖先与甲胄鱼比较相近，但又比甲胄鱼进步得多的盾皮鱼。不过有一点是肯定的：甲胄鱼是最古老的脊椎动物。
有3个主要目︰骨甲目(Osteostraci)、缺甲目(Anaspida)、异甲目(Heterostraci)。骨甲目的头部和鳃区覆盖著新月形宽骨甲，例如头甲鱼属(Cephalaspis)；背部有成对的眼窝和松果孔(中间眼)，在眼的前面，一个中间孔通向鼻区和垂体；嘴小，内部有一个大鳃腔，看来已具有滤食器，与较低级的脊索动物类似。缺甲目包括纺锤形小鱼类，具有比骨甲目窄而长的体形。没有扩大的头甲，由一连串燕麦状小鳞片覆盖著。不知其内部构造，但感觉器官的孔型和鳃类似骨甲目。异甲目以鳍甲鱼属(Pteraspis)为代表，其细长身体的前部由一副大甲片包裹，嘴在腹面横裂，适应于挖泥的进食方式。没有保存内部构造，但甲胄片里面的压痕表明，具有大鳃腔，每侧有一个外鳃孔。与异甲目可能有关系的是花鳞鱼属(Thelodus)及其他属，这些属没有甲胄片或大鳞片，而整个身体覆盖著小鳞片。
美国科罗拉多州奥陶纪淡水沉积岩中发现的具有骨质结构的鳞片是已知最早的脊椎动物化石，它说明在遥远的奥陶纪，地球上的河流与湖泊之中，曾生活着身上有鳞甲的脊椎动物。
英格兰志留纪中期的海相沉积中发现过另一些脊椎动物化石，即莫氏鱼和花鳞鱼。莫氏鱼可能是一种非常原始的无颌脊椎动物，其系统地位可能接近于生活到现代的无颌类七鳃鳗的祖先。它是身体细长的小型管状动物，前端有一个吸盘状的口，眼的后面、头部两侧各有一排圆形的鳃孔；尾鳍下叶较长，上叶较短而高，此外可能还有保持身体平衡的侧鳍褶和一条长的背鳍。
到了泥盆纪，早期的脊椎动物达到了繁盛时期，大量的泥盆纪脊椎动物化石在世界各地都有发现。这些最早的脊椎动物属于无颌纲，统称为甲胄鱼类。它们没有上下颌骨，作为取食器官的口不能有效地张合，因此它们获取广泛食物资源的能力就很受限制。它们没有真正的偶鳍，也没有骨质的中轴骨骼。有代表性的甲胄鱼体表具有发育较好的由骨板或鳞甲组成的甲胃，这便是“甲胄鱼”这一名称的由来。
甲胄鱼属无颌脊椎动物，甲胄鱼确实处于有颌脊椎动物发展的前一阶段。但是另一方面这些无颌类在不少地方却又高度特化。例如鼻孔形式（单鼻孔或只有内鼻孔）就是其中之一，再如鳃弓中的颌弓非但没有向颌的方向发展，而且在有些种类里已经退化了，以及由分别开口向外界的鳃孔发展为总的出鳃孔等等，这些都说明这些无颌类在发展中，已偏离了向着有颌类前进的方向。
人们对于无颌类的了解主要是基于志留—一泥盆纪的甲胄鱼，而这个时期的甲胄鱼的陡然大量出现，和形态上的多样化，都说明这时甲胄鱼已经由少到多，达到大辐射大发展阶段。从甲胄鱼的特化和辐射发展，可以想像在志留纪或奥陶纪之前，无颌类曾有一个一般化、分化甚少的发展时期，就这个意义上讲，我们看到的甲胄鱼不是无颌脊椎动物发展的开始，而是无颌脊椎动物发展的结果。而有颌脊椎动物则可能与甲胄鱼共同来源于同一祖先，一种一般化的原始无颌脊椎动物，或者来源于与双鼻类（多鳃鱼、鳍甲鱼）祖先接近的原始无颌类。
但是人们想像的无颌脊椎动物发展的前一阶段，迄今没有化石发现。对于这个问题的解释，有人认为脊椎动物起源于淡水，而在志留纪之前，地球上绝大部分为海洋包围，淡水分布有限，且可能属于剥蚀区，因之鲜有淡水沉积岩石被保存下来。
主张脊椎动物起源于海洋的人，认为无颌脊椎动物发展的前一阶段，因为没有骨甲所以不易于保存为化石。这些推测中究竟那种推测近于事实，尚无定论。但是，我们纵观脊椎动物的整个发展历史，则可发现这样的事实，凡是一个新兴的门类出现，其发展早期阶段总是为数甚少，在生存斗争中暂时处于劣势。当我们发现它们存在时，常常已是这类动物处于辐射大发展的阶段。因此在化石中，一个门类的早期原始代表常常缺乏，或者非常稀少。
甲胄鱼生活在距今4亿多年到5亿年间的古生代时期。它们中的大多数身体的前端都包着坚硬的骨质甲胄。
甲胄鱼是个复杂的类群，包括头甲鱼类、缺甲鱼类、杯甲鱼类和鳍甲鱼类等，体型大小不一，靠吮吸方式在海底觅食。有的种类如杯甲鱼类，有厚的鳞片，但缺少鳍，只有倒歪尾。较进步的鳍甲鱼类，游泳能力强，能在水层表面取食。大多数甲胄鱼生活在淡水中。
至于甲胄鱼属无颌类中的圆口类，则由于发展了特殊的锉舌和吸吮器，鳗状体形，由自由活动生活改变为寄生适应
甲胄鱼而这个时期的甲胄鱼的陡然大量出现，的多样化，或者来源于与双鼻类祖先接近的原始无颌类，它们至少应保持有成对的外鼻孔和分别开口于外界的外鳃孔。因此，有颌脊椎动物的祖先应当是在早期的原始无颌类中寻找，在时间上则应远在奥陶纪之前。颌既是重要的摄食器官，同时也是进攻敌害的有力武器。甲胄鱼由于缺乏这样的有利器官，在取食上有赖于鳃的过滤，所以鳃的数目远比鱼类要多，因此鳃区在身体中占有相当大的比例，造成了头大尾小不相称的体形。在防御上则借助于笨重的甲胄，只有被动的防守。与有颌的鱼类比较起来，这些自然是很大的弱点。甲胄鱼虽然在志留纪已经出现，但是志留纪晚期和泥盆纪早期的鱼类主要是小形的盾皮鱼。泥盆纪中期以后情况发生了很大变化，它们取得了符合流体力学的纺锤状体形；覆瓦状的鳞片取代了大块的甲片，这样既收到了防御的效果，又排除了限制身体活动的弊端。以上这些构造上的进步发展，标志着这在活动能力和适应能力上已达到很高的水平。它的前端都包着坚硬的骨质甲胄，形似鱼类，但没有成对的鳍，活动能力很差。同时也没有上下颌，限制了它的主动捕食能力，食物范围很窄，因而没有发展前途。 甲胄鱼，体型不一，小的几厘米，大的几十厘米。生活方式也多种多样，多数种类在海底过着爬行生活，靠吮吸方式在觅食。有的种类如杯甲鱼类，有厚的鳞片，但缺少鳍，只有倒歪尾。较进步的鳍甲鱼类，游泳能力强，能在水层表面取食。
